Enclavado en un escarpado cerro de la Sierra de San Pedro,varios kilómetros al sur de la localidad de San Vicente de Alcántara, es de incierto origen, posiblemente musulmán, perteneciendo luego a la Orden de Alcántara (Encomienda de Mayorga) desde que la zona fuera reconquistada en el siglo XIII. Durante el siglo XV fue uno de los escenarios de la rebelión de D. Alonso de Monroy contra la Orden de Alcántara, episodio que perduró en el tiempo aunándose con la guerra por el trono castellano entre Isabel y Juana la Beltraneja, lanzándose razias desde allí y con gentes de Portugal contra los pueblos extremeños seguidores de los Reyes Católicos. Acabada la guerra, Isabel y Fernando decidieron asumir el maestrazgo de las Encomiendas fronterizas, incluida la de Mayorga, ante el peligro de que las mismas se aliasen con la Corona portuguesa. Durante el siglo XVI el castillo fue sometido a diversas obras y mejoras en su estructura, hasta que en el siglo XVII, durante la Guerra de Independencia portuguesa, fue destruido por las tropas del país vecino tras ocupar la zona y durante la retirada de la misma.
El castillo, de planta rectangular y adaptado a las condiciones irregulares del terreno, conserva varios de sus muros así como la puerta de acceso al mismo, en su flanco oriental. Un potente torreón sigue en pie al sureste del monumento, así como restos de la Torre del Homenaje, donde algunas ventanas persisten y con ellas restos de esgrafiados que decoraban las paredes internas de la misma.
BIC
En ruinas, conservándose algunos lienzos de sus murallas y puerta de acceso, una torre defensiva al sur y restos de la torre del Homenaje.
Ruina progresiva. Desaparición paulatina a través del derrumbe de sus muros, con preocupantes grietas en algunos de ellos.