El palacio fue mandado construir por don Diego López de Zúñiga, fundador de la Casa de Zúñiga, nombrado en 1386 Justicia Mayor de Castilla por Juan I, cargo que siguió desempeñando durante el reinado de Enrique III. El palacio se acabó de construir en 1410. Curiel era el solar del linaje, casa fuerte y «casa de morada», como él mismo la define, donde residió varios años, hasta 1412, y donde debió de morir su esposa. El palacio fue conocido «Palacio de Justicia Mayor», ya que en él se impartía justicia de la Comunidad de villa y tierra de Curiel, hasta la desaparición del Antiguo Régimen después de 1812. Posteriormente perteneció a la Casa Ducal de Osuna, que en 1866 lo vendió a Indalecio Martínez Alcubilla.
En él residieron ilustres presos, como fueron los hijos de Pedro I, el marino inglés conde de Pembroke y don Jaime de Mallorca. Se cuenta que, durante una parte de su época de esplendor, exhibió sobre sus muros las cadenas que rodearon la tienda del caudillo árabe Miramamolín, arrancadas por los caballeros cristianos de la villa que participaron en la batalla de Las Navas de Tolosa.
La planta es rectangular con grandes torreones en las esquinas, pero tan sólo se conserva en la actualidad la fachada flanqueada por dos torreones.. Tuvo patio central de columnas ochavadas. La puerta principal es ojival con dovelas de piedras de sillería. En el interior del palacio contrastaba la solidez del sillarejo granítico empleado en el exterior con una indudable modestia de materiales –adobe y ladrillo– en la organización interna. Lo destinado a palacio se organizaba en tres crujías a lo largo de otros tantos lados del patio. Eran tres los salones decorados, y el más importante o de honor, uno de 60 x 25 pies, cubierto por artesonado y decorado con yeserías moriscas, bellísimas en el molduraje de sus cuatro puertas.
BIC
2018 La Consejería de Cultura y Turismo de la Junta de Castilla y León ha invertido un total de 67.150 euros para las obras para la consolidación de las estructuras del palacio-castillo de los Zúñiga.
Ha sido expoliado de todo aquello que pudiera tener valor económico, como yeserías y artesonados. Partes del mismo pueden ser vistos en el Museo Arqueológico Nacional de Madrid, en el que se conservan partes de la decoración; en una finca particular de Torrelodones, donde se montó el patio del castillo; en el Alcázar de Segovia, donde se instaló un artesonado, más otro que se localiza en California (Estados Unidos). Buena parte del patrimonio desaparecido se puede consultar en: http://artevalladolid.blogspot.com.es/2013/12/monumentos-desaparecidos-el-palacio.html
Su estado es de abandono y ruina progresiva.
Se ha iniciado el proceso de recuperación del palacio con la consolidación de los muros y atado de las estructuras agrietadas mediante cosidos interiores. También se ha limpiado y desbrozado el interior eliminando la abundante vegetación que cubría los restos del recinto y se ha limpiado la superficie de las fachadas.
Todavía queda trabajo por realizar como la intervención de la torre o la reconstrucción de la escalera.
Ruina progresiva por completo abandono.
2018
La Junta consolida las estructuras del palacio-castillo de los Zúñiga de Curiel de Duero. El Norte de Castilla, 20 de febrero
2017
El Palacio de los Zúñiga, un tesoro arquitectónico maltratado que sólo mantiene la fachada. La Sexta TV, 9 de enero.