En la época árabe el castillo era conocido con el nombre de Mijhailh. Su ubicación lo convierte en una fortaleza que resguardó y sirvió de vigía al entorno de Quesada en época musulmana y que continuó con la misma función después de ser conquistado por los cristianos. En la relación de Ximenez de Rada sobre las conquistas llevadas a cabo entre 1231-1233, hace mención al lugar como Malaula o Maleola, hoy denominado Majuela. El nombre es el vulgarismo de su nombre clásico, Maleolus (arbusto). Algunas reparaciones observadas en los lienzos de la torre pueden ser posteriores, ya de época cristiana, cuando pudo tener de nuevo valor estratégico al estar situada en el camino de Tíscar a través de Quesada para llegar a Cazorla, y ser por tanto, un bastión de defensa entorno a la nueva capitalidad del Adelantamiento a partir del siglo XIV.
El castillo está situado en Majuela, una gran finca dedicada al olivar. Se sitúa en la parte alta de un cerrillo cónico, dominando visualmente una gran extensión al norte, oeste y sur, y constituyó un lugar estratégico de gran importancia para la Quesada medieval y su entorno. Los lienzos de muralla que aún se conservan atestiguan su importancia. Los gruesos muros del castillo están hechos con mortero de cal y piedras, y en menor medida con sillería en piedra de mediano tamaño. La estructura de la fortificación es de forma irregular, adaptándose a la topografía del cerro, con al menos dos muros que rodean el perímetro en torno a una estructura rectangular que podría ser la torre central. Ésta está adelantada y conserva las jambas de una puerta. Las esquinas de esta torre están redondeadas para ofrecer pocas aristas. En la actualidad una gran parte de los muros están caídos sobre el lugar, aunque algunos aún permanecen en pie. La abundancia de material cerámico en las pendientes del castillo da pie a pensar en un abandono precipitado o una conquista violenta del lugar.
BIC
En ruina. Sólo unos pocos tramos se conservan en pie.
Degradación y derrumbamientos que pueden conducir a su total desaparición.