Se encuentra enclavado en una roca a la margen este del río Pesquera, afluente del río Genil. Este castillo, que formaba parte de un rosario de torreones, defendía el valle del río Pesquera y a la población campesina que vivía del cultivo de las feraces vegas del entorno. Su importancia estratégica aumenta bajo el reinado nazarita, en el que las tierras de Algarinejo se convierten en frontera con el reino cristiano. La segunda fase constructiva de este fortín es de época nazarita, posiblemente una pequeña alquería fortificada que organiza un espacio productivo mediante una acequia, tierras de cultivo, y molino de cereales (el Molino de Pesquera o Pies de Trapo). El antiguo fortín califal se refuerza así, en los inicios del siglo XIV, con una torre o atalaya cilíndrica de mampostería enripiada con verdugones, y la construcción de una segunda línea amurallada. Permanece así hasta el año 1423 en el que la fortaleza, después de soportar continuas razzias y ataques periódicos, es ocupada por los conquistadores castellanos. Años más tarde, tras la constitución del marquesado de Algarinejo, el castillo de Pesquera pierde su funcionalidad y es abandonado hasta la actualidad.
Esta fortaleza está compuesta por una gran torre semicircular de mampostería enripiada que se encuentra en la parte más elevada y otra rectangular en la cara sur, junto a la muralla, también de mampostería con verdugadas de ripio. En la mampostería hay restos de teja y ladrillo. Tiene sillares en las esquinas. Esta torre, que muestra en su interior una estancia abovedada, engancha con la muralla hasta llegar al ángulo suroeste, en donde hay otra torre que, más bien, parece un paño de muralla. El castillo pudo disponer de dos recintos, como se deduce de los restos de muros de mampostería que existen entre el suroeste y el este del conjunto, sirviendo hoy de contención de las tierras de relleno de su interior. Poseía un complejo laberinto subterráneo.
BIC
En abandono. Sus vestigios se encuentran en estado ruinoso.
Ruina progresiva.