La primera cita documental sobre Ucero es un Privilegio de Alfonso VIII donando al cabildo de la catedral oxomense la villa de Sotos de Suso (Sotos del Burgo) que est inter Oxoma et Uzero el 12 de abril de 1157. El castillo es de gran interés por sus bellas proporciones y equilibrio. Se tiene noticias del mismo desde el siglo XIII. Se considera a Juan González de Uzero, que combatió en Las Navas de Tolosa, como primer señor del castillo en 1212, siendo posteriormente señor de la villa Juan García de Villamayor y su viuda doña María Alfonso de Ucero. En 1302 los testamentarios de García de Villamayor vendieron el Señorío, que comprendía la Villa de Ucero con el castillo al obispo Juan Pérez de Ascarón y a sus sucesores. En el S. XV el obispo don Pedro de Montoya lo acondiciona y reconstruye. En el S. XVI, el obispo humanista Honorato Juan hace colocar su escudo sobre la puerta de acceso, que aún se conserva. En cierta etapa llegó a ser cárcel de clérigos.
El castillo poseía un triple recinto amurallado del que conserva aún bastantes ruinas, lo que le proporcionaba una especial resistencia a los asedios. El acceso se realizaba desde el exterior por un conjunto de rampas ingeniosamente dispuestas para su mejor defensa, que finalizarían en un puente levadizo del que hoy no queda más que su ubicación. Lo más destacado son los detalles de la torre del homenaje con las esquinas en sillería, en mejor estado que el resto y donde se pueden apreciar las hileras de ménsulas que soportaban el desaparecido almenado, ajimeces del S. XIII y una ventana de arcos ojivales con una moldura en su parte superior decorada con dos pequeñas gárgolas asimétricas. Gárgolas fantásticas también hay en el exterior, una de ellas con tres figuras y la otra con una figura con sus brazos en el regazo sujetando un objeto y un águila sobre ella agarrando una serpiente. El interior muestra una bóveda ojival bellamente engalanada con pinturas y modillones interiores decorados con cabezas y personajes. En la clave de la bóveda de la torre se encuentra un Agnus-dei. Existe un pasadizo subterráneo que desde el castillo desciende hasta el río Chicopara acceder a la aguada en caso de asedio y que se encuentra derrumbado en gran parte.
BIC
El Gobierno de España, a través del Ministerio de Educación, Cultura y Deporte, ha adjudicado, en marzo de 2014, a la UTE formada por Arquitectura y Restauración Monumental y por Limpiezas, Anclajes y Revestimientos Técnicos, las obras de consolidación y restauración del castillo de Ucero. El importe de adjudicación asciende a 407.635 euros y el plazo de ejecución se fija en once meses. La Dirección General de Bellas Artes y Bienes Culturales y de Archivos y Bibliotecas, que es el organismo del Ministerio que va a realizar la obra, quiere, básicamente, consolidar y estabilizar los muros y recalces de sus apoyos en la roca. También se impermeabilizará la coronación de los muros de fábrica de mampostería y se eliminaría la vegetación existente. Asimismo retirará las grandes acumulaciones de escombros, con el consiguiente seguimiento arqueológico. Terminada la intervención en diciembre de 2015.
Se adjudican las obras de restauración.
Hundimientos y otros daños producidos por su completo y lamentable abandono.
2014
Más de 1.600 personas han visitado este verano cuatro BIC en restauración, incluid el castillo de Ucero. Desde Soria, 25 de septiembre.
Los andamios cubren la torre del castillo de Ucero por primera vez en siglos. Soria Noticias, 27 de junio.